Паненка выступал за пражский "Богемианс", австрийские "Рапид" и "Санкт-Пельтен", а также за сборную Чехословакии. Сейчас он является президентом "Богемианса". Прежде всего, Паненка известен благодаря знаменитому удару в серии пенальти в финале Евро 1976, где чехословакам противостояла сборная ФРГ. Позднее такой удар (парашютом прямо по центру ворот) стали называть ударом в стиле Паненки. Этот же прием применил Артем Милевский в памятной для нас серии пенальти в 1/8 финала чемпионата мира 2006.